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Phase 01 调试迭代: OV3660 人脸检测集成 + 23 条踩坑经验汇总
## 代码变更
### main/application.cc
修复 T01 probe 日志 %lld 格式 bug（改用 %lu + unsigned long）
### main/boards/common/esp32_camera.cc
- 修复 DVP V4L2 单 buffer 导致 DMA 饥饿：req.count 从 1 改为 2
- 修复 [T01] Probe 日志 elapsed=ldus 显示问题（同上格式修复）
### main/face_tracker.cc
多轮迭代：
- 新增 frame debug 诊断日志（打印 top-left/center 16B + zero_bytes 统计）
- pix_type 尝试路径：YUYV → RGB565LE → RGB565BE → YUYV → RGB888（手动转换）
- 手动实现 BT.601 公式 YUYV→RGB888 转换，绕过 ImagePreprocessor 黑盒
- face_tracker 任务从 Core 0 切换到 Core 1，避让 RMT/LED 死锁
- 新增 INFO 级限频日志（每秒 1 条 face 检测记录）
- 修复推理时长日志 %lld 格式 bug
- 连续 3 秒无人脸时打印 no face detected
### main/idf_component.yml
esp_video 升级 1.3.1 → ~1.4.1（手动 patch 修 xclk_freq bug）
### partitions/v2/16m.csv
OTA 分区扩容：3.94MB → 5MB，assets 缩到 5.875MB，支持 4.23MB 固件
### docs/phase-01-face-tracking/PROGRESS.md
更新 Phase 01 执行日志，记录实机调试细节
## 文档更新
### Coglet项目分析与开发指南.md 新增第六点五节
完整记录本轮调试的 23 个踩坑，分为：
1. 编译/配置类（5 个）：板级重置、依赖冲突、bootloader 缓存、%lld 格式、xclk_freq bug
2. 摄像头数据链路（5 个）：sensor driver 启用、V4L2 buffer 数量、分区扩容、镜头保护膜、光照
3. esp-dl 人脸检测（3 个）：MSR letterbox 伪影、ESPDET OOD 默认输出、字节序判断
4. 任务调度（3 个）：WDT 崩溃、GDMA ISR 崩溃、弱符号链接
5. RP2040 端（4 个）：idle 回中、坐标累加撞限位、mpremote 阻塞、两分支代码差异
6. 硬件（3 个）：飞线验证、360° 舵机误用、烧录生效验证
附调试方法论 6 条 + 未解决遗留问题 3 条
## 已解决问题
- ✅ ESP-IDF 编译链路（依赖/分区/格式）
- ✅ ESP32 + RP2040 端到端协议（face:x,y UART）
- ✅ WDT 崩溃（face_tracker 切到 Core 1）
- ✅ RP2040 眼球回中机制（idle 时回正）
- ✅ V4L2 双 buffer（DMA 数据更新正常）
## 遗留问题（待解决）
- ❌ face 检测 box 固定伪激活（无论 pix_type / 画面内容 / 模型选择）
- ❌ GDMA ISR 每 ~30s 触发 InstrFetchProhibited 崩溃
- ⚠️ 端到端验收：眼球未真正跟随人脸
Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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