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## 代码变更 ### main/application.cc 修复 T01 probe 日志 %lld 格式 bug（改用 %lu + unsigned long） ### main/boards/common/esp32_camera.cc - 修复 DVP V4L2 单 buffer 导致 DMA 饥饿：req.count 从 1 改为 2 - 修复 [T01] Probe 日志 elapsed=ldus 显示问题（同上格式修复） ### main/face_tracker.cc 多轮迭代： - 新增 frame debug 诊断日志（打印 top-left/center 16B + zero_bytes 统计） - pix_type 尝试路径：YUYV → RGB565LE → RGB565BE → YUYV → RGB888（手动转换） - 手动实现 BT.601 公式 YUYV→RGB888 转换，绕过 ImagePreprocessor 黑盒 - face_tracker 任务从 Core 0 切换到 Core 1，避让 RMT/LED 死锁 - 新增 INFO 级限频日志（每秒 1 条 face 检测记录） - 修复推理时长日志 %lld 格式 bug - 连续 3 秒无人脸时打印 no face detected ### main/idf_component.yml esp_video 升级 1.3.1 → ~1.4.1（手动 patch 修 xclk_freq bug） ### partitions/v2/16m.csv OTA 分区扩容：3.94MB → 5MB，assets 缩到 5.875MB，支持 4.23MB 固件 ### docs/phase-01-face-tracking/PROGRESS.md 更新 Phase 01 执行日志，记录实机调试细节 ## 文档更新 ### Coglet项目分析与开发指南.md 新增第六点五节 完整记录本轮调试的 23 个踩坑，分为： 1. 编译/配置类（5 个）：板级重置、依赖冲突、bootloader 缓存、%lld 格式、xclk_freq bug 2. 摄像头数据链路（5 个）：sensor driver 启用、V4L2 buffer 数量、分区扩容、镜头保护膜、光照 3. esp-dl 人脸检测（3 个）：MSR letterbox 伪影、ESPDET OOD 默认输出、字节序判断 4. 任务调度（3 个）：WDT 崩溃、GDMA ISR 崩溃、弱符号链接 5. RP2040 端（4 个）：idle 回中、坐标累加撞限位、mpremote 阻塞、两分支代码差异 6. 硬件（3 个）：飞线验证、360° 舵机误用、烧录生效验证 附调试方法论 6 条 + 未解决遗留问题 3 条 ## 已解决问题 - ✅ ESP-IDF 编译链路（依赖/分区/格式） - ✅ ESP32 + RP2040 端到端协议（face:x,y UART） - ✅ WDT 崩溃（face_tracker 切到 Core 1） - ✅ RP2040 眼球回中机制（idle 时回正） - ✅ V4L2 双 buffer（DMA 数据更新正常） ## 遗留问题（待解决） - ❌ face 检测 box 固定伪激活（无论 pix_type / 画面内容 / 模型选择） - ❌ GDMA ISR 每 ~30s 触发 InstrFetchProhibited 崩溃 - ⚠️ 端到端验收：眼球未真正跟随人脸 Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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# ESP-IDF Partition Table
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# [Phase 01] 2026-04-17 方案 A：扩大 OTA 分区给 esp-dl 人脸检测模型留空间
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# 原布局：ota_0/ota_1 各 3.94MB（0x3f0000），assets 8MB
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# 新布局：ota_0/ota_1 各 5MB（0x500000），assets 缩到 5.875MB（0x5e0000 = 6016K）
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# 总计：0x20000 + 0x500000 + 0x500000 + 0x5e0000 = 0x1000000 = 16MB
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# Name, Type, SubType, Offset, Size, Flags
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nvs, data, nvs, 0x9000, 0x4000,
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otadata, data, ota, 0xd000, 0x2000,
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phy_init, data, phy, 0xf000, 0x1000,
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ota_0, app, ota_0, 0x20000, 0x500000,
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ota_1, app, ota_1, , 0x500000,
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assets, data, spiffs, 0xa20000, 0x5e0000
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